Menurut asal kata, senam (gymnastics) berasal dari bahasa yunani, yang artinya: "untuk menerangkan bermacam-macam gerak yang dilakukan oleh atlet-atlet yang telanjang". Dalam abad Yunani kuno, senam dilakukan untuk menjaga kesehatan dan membuat pertumbuhan badan yang harmonis, dan tidak dipertandingkan. Baru pada akhir abad ke-19, peraturan-peraturan dalam senam mulai ditentukan dan dibuat untuk dipertandingkan. Pada awal Olimpiade modern, senam dianggap sebagai suatu demonstrasi seni daripada sebagai salah satu cabang olahraga yang teratur.
Menurut Menke G. Frank dalam Encyclopedia of Sport (Bannes and Company, New York, 1960), senam terdiri dari gerakan-gerakan yang luas/banyak atau menyeluruh dari latihan-latihan yang dapat membangun atau membentuk otot-otot tubuh seperti pergelangan tangan, pungggung, lengan, dan sebagainya. Senam atau latihan tersebut termasuk juga unsur-unsur jungkir balik, lompatan, memanjat dan keseimbangan.
Definisi senam menurut Drs. Imam Hidayat dalam buku Penuntun Pelajaran Praktek Senam (STO Bandung, Maret 1970), "Senam ialah latihan tubuh yang diciptakan dengan sengaja, disusun secara sistematik dan dilakukan secara sadar dengan tujuan membentuk dan mengembangkan pribadi secara harmonis."
Olahraga senam terdiri dari bermacam-macam nomor: senam kuno, senam sekolah, senam alat, senam korektif, senam irama, turnen, dan senam artistik. Senam dari tahun ke tahun mengalami penyempurnaan dan semakin berkembang. Nomor senam yang dulunya tidak untuk dipertandingkan, sejak akhir abad ke-19 mulai dipertandingkan, dan dibentuklah wadah senam internasional, dengan nama Federation International de Gymnastique (FIG), yang mengelola antara lain :
- Senam artistik (artistic gymnastics)
- Senam ritmik (modern rhytmic)